Milanowski cmentarz parafialny powstał w 1939 r., lecz urzędowe starania o jego założenie, podjęte już w 1928 r., po erygowaniu parafii w Milanówku, doprowadziły do zakupu działek na ten cel w 1929 r. od rodziny Paćków, stąd przez wiele lat funkcjonowała potoczna nazwa tego terenu - "Paćkowe górki".
Przedtem zmarłych milanowian chowano głównie na cmentarzach w Żukowie, Brwinowie, Grodzisku i w Warszawie.
Mimo notarialnego nabycia gruntów pod cmentarz oraz dopełnienia wszelkich formalności prawnych, cmentarz nie mógł być urządzony z powodu sprzeciwu właścicieli sąsiednich działek i ówczesnych przepisów o odległości budynków mieszkalnych od cmentarza grzebalnego.
Wybuch wojny przyspieszył jednak decyzję, bo już 9 września 1939 r. pochowani zostali polegli żołnierze Kampanii Wrześniowej oraz mieszkańcy Milanówka - cywilne ofiary nalotów.
Formalne poświęcenie cmentarza nastąpiło 23 października 1939 r. Akt poświęcenia podpisali: ks. proboszcz Walenty Zasada, ks. Jan Trompeteler, ks. Józef Kołodziejski, Maria Findeisen, Eugenia Kaczyńska, Zofia Kopciowa, Jan Tustanowski i Stefan Trompeteler. Powierzchnia działek wchodzących w skład pierwszego obrębu cmentarza wynosiła 21 030 m2.

Felicja Witkowska z córką Anielą na tle bramy cmentarza, 1943 r. Fot. R. Witkowski
W 1944 r. dokupiono działki pozwalające na przedłużenie ul. Podgórnej, co umożliwiło  swobodny dojazd do bramy głównej.
W okresie wojennym cmentarz został ogrodzony.
W latach 1944-1945, w specjalnie wydzielonej kwaterze chowano osoby zmarłe w wyniku wycieńczenia i ran w szpitalach ewakuowanych z Warszawy do Milanówka, wśród nich  uczestników Powstania Warszawskiego.
W 1946 r. ks. abp Antoni Szlagowski wydał dekret o przyłączeniu gruntów cmentarza do parafii Milanówek, które wcześniej należały administracyjnie do parafii Żuków.
Teren cmentarza był jeszcze kilkakrotnie powiększany na drodze zakupu przylegających gruntów – w 1952 r., 1994 r., 2000 r. i 2006 r.
Najstarsza część cmentarza jest podzielona na 30 kwater. Od bramy prowadzi Aleja Główna, w której groby usytuowane są prostopadle do osi alei, ale należą do poszczególnych kwater. Kwatery na lewo od Alei Głównej posiadają numerację nieparzystą, na prawo – parzystą. Każda kwatera obejmuje kilka rzędów grobów (przeważnie 5). Ich numery wzrastają w miarę oddalania się od bramy głównej. Numery grobów w rzędach zaczynają się od Alei Głównej.


Fragment z Planu informatora najstarszej części cmentarza parafialnego w Milanówku, TMM

• Mogiła zbiorowa żołnierzy WP, którzy zginęli w dniach 6-11.09.1939 r. - z 58 Pułku 14 DP: Jana Bartosińskiego, Zdzisława Bugały, Dębickiego, Stefana Jaworskiego, Kazimierczaka, Władysława Kunieckiego (Wacława Konieckiego), Ślesickiego, Stanisława Wiecha oraz NN por. WP i szeregowych WP: Władysława Bonieckiego i Stanisława Juroby (Jureby) (XII-1/14-24)
  Uwaga:
  Cyfra rzymska oznacza kwaterę, druga cyfra – rząd grobów, trzecia cyfra – kolejność grobu w rzędzie.
  
  Mogiły żołnierzy Września 1939 r.
  Fot. R. Witkowski
  
  
  Felicja i Aniela Witkowskie przy grobach żołnierzy poległych we wrześniu 1939 r.
  1 XI 1943. Fot. R. Witkowski
  
  
  Młodzież szkolna przy mogile żołnierzy Września w 1943 r. Fot. R. Witkowski
  
  
  Wygląd aktualny
  
  
• Mogiła zbiorowa zawierająca prochy z Oświęcimia i Pawiaka, symbolizująca grób 28 mieszkańców Milanówka, pomordowanych w obozach i więzieniach w latach 1940-1944. Uroczysty pogrzeb prochów i poświęcenie grobowca nastąpiło 30.10.1947 r. z inicjatywy Koła w Milanówku Polskiego Związku byłych Więźniów Politycznych Hitlerowskich Więzień i Obozów Koncentracyjnych (XII-1.b/4)
  
  Autor zdjęcia: Maria Smoleń
  
  
• Groby uczestników Powstania Warszawskiego i ludności cywilnej Warszawy zmarłych z powodu ran, wycieńczenia i chorób w szpitalu PCK w Milanówku i nnych szpitalach, ewakuowanych z Warszawy w okresie: wrzesień 1944 – lipiec 1945. Na 123 krzyżach umieszczono 304 nazwisk z datami śmierci. 57 osób zmarło w 1945 roku. (kwatera XXVII).
  Autor zdjęcia: Maria Smoleń
  
  Napis na tablicy:
  Tu spoczywają uczestnicy Powstania Warszawskiego
  zmarli na skutek ran, wycieńczenia i chorób
  w szpitalu PCK w Milanówku
  w okresie wrzesień 1944 r. lipiec 1945 r.
  
  
  Groby Powstańców Warszawskich - Dzień Wszystkich Świętych

Na cmentarzu w 2009 było pochowanych 112 żołnierzy AK Ośrodka Mielizna Milanówek, a żołnierzy AK nie związanych organizacyjnie z Ośrodkiem "Mielizna" - 75. (dane wg „Cmentarz w Milanówku. Przewodnik Biograficzny” z 2009 r.) Poniżej podano groby na których umieszczono tabliczki z kodami QR udostępniające opracowane strony internetowe z życiorysami pochowanych:

• Mogiła zbiorowa żołnierzy Armii Krajowej z obw. Bażant, ośr. Mielizna, zamordowanych przy magazynie broni w Lasku Pondra
  Pierwszy grób zamordowanych żołnierzy AK w magazynie broni - cmentarz w Milanówku 1945. Fot. R. Witkowski
• Grób ppłk. Franciszka Jachiecia
• Grób ppłk. Janusza Nowackiego/a>
• Grób kpt. Zygmunta Dąbrowskiego
• Grób kpt. Jana Kubka
• Grób kpt. Józefa Rybickiego/a>
• Grób ppor. Jerzego Csáky
• Grób ppor. Jerzy Kowalskiego

Dla uzupełnienia zamieszczono zdjęcia trzech grobów – miejsc pamięci narodowej, nad którymi opiekę sprawuje Gmina Milanówek (po uzyskaniu informacji biograficznych przewiduje się umieszczenie na nich tabliczek z kodami QR, jak również na pozostałych grobach, bez włączania ich do przygotowywanej gry).

Grób Marii Eichlerowej
Kw. XIV, Rz. 1, Nr g. 16


Grób pchor. Władysława Michalskiego
Kw. XV, Rz. 5, Nr g. 12


Grób Jadwigi Zalutyńskiej
Kw. XVIII, Rz. 5, Nr g. 16

Na cmentarzu znajdują się groby 4 generałów WP:
Grób gen. Jana Emiliana Wosmeka


Grób gen. Jana Stankiewicza


Grób gen. Wincentego Odyńca


Grób symboliczny gen. ks. Kazimierza Suchcickiego

Przewiduje się także przyklejenie na tych grobach tabliczek z kodami QR.

Grób ppłk. Tadeusza Trylińskiego


Nieistniejący grób Józefa Chechłacza - jednej z pierwszych cywilnych ofiar wojny w Milanówku, zm. 9 września 1939 roku. Fot. R. Witkowski


Grób 2 żołnierzy węgierskich z 1944 r.
Fot. R. Witkowski

1. Cmentarz w Milanówku – przewodnik biograficzny, red. E. Kubek i in., APDOP Milanówek 2009
2. Plan informator najstarszej części cmentarza parafialnego w Milanówku, TMM 1995
3. http://tmm.net.pl/print,news_pref,254.html
4. http://tmm.net.pl/print,news,486.html
5. https://m.facebook.com/milanleakspl/posts/528474733985796